progsync/cours/inverted-pendulum

Pendule inversé et contrôleur PID

Présentation

Ce dossier contient un exemple classique de système physique qu'on peut chercher à contrôler, le pendule inversé.

Dépendances

Le projet utilise du code Python 3, et le générateur d'interfaces SWIG pour exposer le code C généré par Heptagon à Python. Pour le lancer, vous devez :

• avoir Heptagon, à installer via OPAM,

• avoir SWIG, à installer via le gestionnaire de paquet de votre système d'exploitation (apt-get sous GNU/Linux Debian ou Ubuntu, pacman sous Arch Linux, brew sous macOS, etc.),

• avoir la bibliothèque Python matplotlib, à installer pip install --user matplotlib.

Utilisation

Vous pouvez lancer le programme en exécutant make run.

Pour lancer le programme avec l'affichage des courbes, exécutez make runplot. Attention : afficher les courbes engendre un ralentissement assez conséquent.

L'interface utilisateur fonctione de la façon suivante :

• Q permet de quitter,

• P permet de mettre en pause,

• R permet de réinitialiser la simulation,

• M permet de changer de mode (manuel, contrôleur PID, contrôleur BangBang),

• ← et → permettent de déplacer le mobile,

• clic gauche permet de déplacer le mobile à la souris.

Les deux dernières commandes ne fonctionnent qu'en mode manuel.